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您可以通过如下git clone命令，或者ModelScope SDK来下载模型
SDK下载
#安装ModelScope
pip install modelscope
#SDK模型下载
from modelscope import snapshot_download
model_dir = snapshot_download('nealea/all_sim_ckpt')
Git下载
#Git模型下载
git clone https://www.modelscope.cn/nealea/all_sim_ckpt.git
模型介绍 hil_sim:最初的不合理的专家分配的版本 mori_sim:优化了moe损失函数与rl专家的bc约束的版本，但夹爪依旧为DQN
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